在追求极致智能的征途中，人形机器人正以前所未有的速度发展，成为连接虚拟智能与现实世界的桥梁。要实现高度仿生和自主智能，机器人不仅需要敏锐的“感官”来洞察世界，还需要强劲有力的“行动力”来完成任务。本文将深入探讨人形机器人中至关重要的感知与执行部件，揭示驱动其智能化的核心技术。
一、 洞察万物：传感器——机器人的“眼睛”与“心灵”
传感器是人形机器人感知世界的关键，它们如同人类的感官系统，接收外界信息并转化为机器人可理解的数据。在众多的传感器类型中，力/力矩传感器和视觉传感器在人形机器人应用中尤为突出，它们共同构建了机器人强大的环境感知能力。
• 六维力/力矩传感器：触感的精微之触
在复杂精密的交互中，机器人需要精确感知它们与物体接触时的力量与扭矩。六维力/力矩传感器正是承担这一重任的核心组件。与传统的低维度传感器不同，六维传感器能够同时测量三维空间中的力和三个方向的力矩，实现对作用力的全方位、高精度捕捉。这对于机器人进行抓取、操作、避障，甚至进行细腻的力反馈交互至关重要。
目前，国外企业如 ATI、SCHUNK 等，凭借多年的技术积累和市场深耕，在全球六维力/力矩传感器领域占据领先地位，拥有先发优势。然而，中国企业正以前所未有的速度迎头赶上。坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控等国内新秀企业，正积极布局机器人、汽车、3C 等关键应用领域，并通过技术创新和市场拓展，逐步确立自身的市场地位。中国六维力/力矩传感器的市场，正呈现出门槛逐步提高、竞争日趋激烈的态势。
• 视觉传感器：延展的“视力”与智能的“慧眼”
视觉感知是机器人理解和交互世界的另一重要维度，而机器视觉技术，尤其是3D 视觉，正在深刻地改变着人形机器人的能力边界。从传统的 2D 视觉到如今蓬勃发展的 3D 视觉，技术进步使得机器人能够更精确地识别物体、测量距离，甚至完成人脸识别、复杂导航及避障等高级功能。
全球机器视觉市场规模已达千亿级别，并且呈现出稳健的增长态势。在中国市场，机器视觉市场同样保持高速增长，尤其值得关注的是 3D 视觉正快速崛起，其市场规模占比显著提升。令人瞩目的是，在中国机器视觉产业链中，国产品牌已经开始占据绝对优势，在镜头、光源、相机等关键环节，**OPT、东莞 RESS、长步道（中国）、海康机器人、华睿科技、大恒图像（中国）**等本土企业，已在市场份额上超越了许多国际竞争对手，展现了中国在机器视觉领域强大的研发和生产能力。
相关标的（传感器领域）：
• 柯力传感： 作为国内应变式传感器领域的佼佼者，柯力传感正积极拥抱机器人产业，通过自主研发和与各大机器人厂商的深度合作，在微型、扭矩、多维力等高端力学传感器产品上不断取得突破，为人形机器人提供强大的触感支持。
• 汉威科技： 作为气体传感器领域的领军企业，汉威科技正加速布局柔性传感器业务。其控股子公司苏州能斯达在柔性微纳传感技术方面已达到国内领先水平，并已在智能机器人领域取得了明确的应用，与多家知名科技企业合作，预示着柔性传感器在未来机器人感知领域的巨大潜力。
二、 驱动未来：执行器——赋予机器人“行动力”的精密集合
执行器，是人形机器人实现运动的核心“小总成”。它们是将能量转化为机器人的运动的“行动力源泉”。一个典型的执行器，通常集成了电机、减速器、编码器、力矩传感器和轴承等多个精密部件，通过高度协同的配合，完成平稳、精准的运动动作。执行器主要分为旋转执行器和线性执行器两大类别。
在执行器的开发与生产方面，拥有强大生产能力和执行力的Tier1 厂商至关重要。
• 拓普集团： 作为与特斯拉深度绑定的汽车零部件平台型企业，拓普集团正凭借其在汽车领域的深厚积累，发力机器人执行器业务。其核心优势在于：
• 电机自研能力： 具备永磁伺服电机、无框电机等各类电机的自主研发能力。
• 系统集成经验： 拥有整合电机、减速机构、控制器的丰富经验。
• 精密加工能力： 强大的精密机械加工能力，是实现高性能执行器的基础。
• 研发与测试资源协同： 能够高效整合各类研发与测试资源，加速产品迭代。
公司已推出机器人直线执行器和旋转执行器，并已多次送样客户，展现出强大的市场竞争力。
• 三花智控： 作为特斯拉热管理领域的龙头企业，三花智控同样瞄准了仿生机器人领域的巨大机遇。公司聚焦机电执行器，与客户展开全方位的研发、试制与调整合作，致力于实现产品的大规模量产落地。同时，公司正积极规划机电执行器在海外的生产布局，以满足全球客户的需求。
• 新兴装备： 以伺服控制技术为核心的航空装备企业，新兴装备也正积极拓展机器人执行器业务。公司通过成立全资子公司北京长兴动力机器人科技有限公司，专注于机器人领域。其已完成第一代旋转执行器的试制，并正在进行第一代直线执行器的试制工作，展示了其在航空领域积累的精密控制技术向机器人领域的有效迁移。
结语：
传感器与执行器，这两大核心部件的协同发展，共同构筑了人形机器人“感知-决策-执行”的智能闭环。中国企业在该领域正以前所未有的活力和速度，在激烈竞争中不断突破，不仅实现了从追赶到部分领域领先的跨越，更在为人形机器人的大规模普及与应用奠定坚实基础。随着技术的不断迭代和市场需求的持续增长，我们有理由相信，中国制造将在这场全球机器人技术竞赛中扮演越来越重要的角色，驱动着一个更加智能、更具活力的未来。
