作为工业机器人核心零部件中的关键一环，精密减速器与工业机器人的产销量密切相关，两者呈现高度正相关的趋势。RV减速器因其强大的支撑和承载能力，多用于工业机器人的底座和肩部等“大关节”；而谐波减速器则以其高精度和紧凑的结构，更适用于执行操作的小臂和腕部等“小关节”。一般来说，一台六轴工业机器人通常需要配备6个减速器，其中RV减速器2个，谐波减速器4个。这决定了工业机器人的销量与精密减速器的市场需求之间存在着直接的关联性。
减速器销量与工业机器人销量：正相关关系的验证
通过对比全球减速器主要厂商的销售额与全球工业机器人销售量，我们发现二者呈现显著的正相关趋势。自2004年至2021年，全球工业机器人销量从9.5万台增长至48.6万台，同期减速器销售额也从1370亿日元增长至3368亿日元。
纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonic Drive）**长期以来在全球工业机器人减速器领域占据着不可撼动的龙头地位，两家厂商的市场占有率合计覆盖了全球市场的大部分份额。从这两家公司的营业额数据来看，同样也与全球机器人销量数据呈现高度一致的相关性。
产业链传导机制：从订单到利润
工业机器人整机与零部件之间的传导链条清晰明了。从**安川（Yaskawa）等工业机器人主机厂的营业收入，可以清晰地观察到这一联动关系。回顾日本的工业机器人订单数据、全球机器人销量数据和减速器的销售额，可以发现，订单数据往往率先出现拐点，随后机器人销量和减速器配套销量也呈现出相同的变化趋势。这种高度的相关性，使我们能够将驱动工业机器人销量增长的各大底层因素（如人口老龄化、劳动力成本上升等），与订单变化趋势以及减速器销量变化趋势紧密联系起来。
产业链协同效应: 利润提升的驱动力
当减速器技术日益成熟，并能够大批量向中游机器人整机厂商供应时，上下游企业的毛利率通常会因协同效应而得到显著提升。从全球工业机器人产业链的历史发展来看，RV减速器龙头企业纳博特斯克（Nabtesco），作为工业机器人主机厂安川（Yaskawa）的一级供应商，在双方出货量稳步提升的同时，企业毛利率也呈现出同步增长的态势。
理论上来说，市场景气度的提升以及广阔的市场空间是推动产业链上下游毛利率整体增长的重要因素之一。此外，产业链主机厂与零部件厂商之间更紧密的协同，有助于降低成本，从而创造更大的盈利空间，实现双赢。
以2000年前后为例，当时日本工业机器人的销量正处于稳步增长的阶段，我们观察到，工业机器人主机厂发那科（Fanuc）和精密减速器零部件厂商哈默纳科（Harmonic Drive）这两家企业的盈利能力都呈现出阶段性上行的趋势。通过对日本工业机器人历史订单情况与主机厂、零部件厂商的盈利水平进行拟合分析，可以清晰地看到，下游市场的快速增长，以及产业链上下游企业间的协同发展，共同推动了毛利率的逐步提升。
他山之石：工程机械行业的启示
从工业机器人产业的历史发展经验来看，行业上下游厂商之间的协同效应能够显著提升各企业的盈利水平，这一点在我国工程机械行业的发展历程中也得到了充分的印证。工程机械行业与工业机器人行业的发展规律存在诸多相似之处。以三一重工（Sany Heavy Industry）和恒立液压（Hengli Hydraulics）为例，这两家企业近几年在工程机械行业景气度高涨的背景下，通过紧密合作，实现了毛利率的同步提升。
工程机械产业链上下游厂商在上一轮周期中的成长，汇集了以下几个关键因素：首先，工程机械行业正值更新换代周期，子行业处于蓬勃发展的高景气区间；其次，工程机械主机厂已在国内市场占据相当份额；再次，工程机械的核心零部件厂商在国产替代方面取得了显著进展，通过国产化替代，结合天时地利等多重因素，带动了整个产业链的销售额和盈利能力的大幅提升。
恒立液压在2011-2015年期间，大力投资研发高端液压泵阀，并在2015年收购了拥有70年重载柱塞泵研制经验的德国柏林HAWE InLine公司，其液压泵阀产品取得了显著的技术突破。自2015年起，三一重工的毛利率从25%提升至2019年的32.7%，恒立液压的毛利率从21%提升至同年的38%。核心零部件的技术突破，以及产业链大部分环节实现国产化，使得上下游企业能够协同发展，盈利能力均得到显著提升。
展望未来：工业机器人产业链的协同发展之路
展望我国工业机器人产业链的发展，核心零部件的逐步国产化，以及多种因素驱动的主机需求增长，将共同推动产业链上下游企业实现互惠共赢，增厚盈利。
工业机器人产业链毛利率呈现微笑曲线：
上游核心零部件的技术壁垒最高，因此毛利率相对较高，且上游市场参与者较少，议价能力较强，对中游企业的利润形成一定的挤压。
中游企业主要将零部件组装集成为机器人本体，涉及机械结构及外观部分，技术附加值相对较低，因此毛利率相对较低，且该领域的市场参与者较多，存在一定的议价空间。
下游系统集成商类似于轻资产行业，具有较低的成本，毛利率相对于中游企业更高。
随着中国减速器技术的不断发展，国产减速器市场份额逐渐扩大，与中游机器人整机厂商之间的协同效应将不断增强，双方的毛利率也有望跟随国外龙头企业的步伐实现稳步提升。中国工业机器人产业链联系紧密且传导作用明显，当中国实现核心零部件的国产化后，中游机器人本体企业的成本将大幅下降，产品的竞争力也将得到有效提升。
本体成本的降低将带动系统集成解决方案价格的下降，从而缩短应用端工业自动化生产设备改造投资回收期，提高工业机器人在制造业中的渗透率，进而刺激需求的进一步增长。终端客户需求的快速增长将传导至中上游，形成规模效应，进一步促进全产业链的降本增效，推动中上游技术与质量的双重提升，并最终增强中国工业机器人企业的整体竞争力。
综上所述，我们认为：一方面，人口老龄化、劳动力成本上升，以及下游产业（特别是汽车和电子行业）的蓬勃发展等三大底层因素，将持续驱动中国工业机器人销量的增长；另一方面，我国的工业机器人主机厂（如埃斯顿（Estun）等）已经在市场中崭露头角并不断扩大市场份额，同时，我国的核心零部件厂商也在不断进行技术研发与革新。在产业链上下游的协同发展和互惠共赢的推动下，中国工业机器人产业盈利能力大幅提升的黄金时期即将到来。