自动控制程序的执行对硬件可靠性的要求是很高的，如果机械限位开关、接近开关、光电开关等不能提供正确的反馈信号，自动控制程序是无法成功执行的。在这种情况下，为了保证生产的进行，需要切换到手动工作方式，在调试设备时也需要在手动状态下对各被控对象进行独立的操作。因此除了自动程序外，一般还需要设计手动程

      较复杂的控制系统的梯形图一般采用图所示的典型结构。X10是自动/手动切换开关，当它为ON时将跳过自动程序，执行手动程序，为OFF时将跳过手动程序，执行自动程序。公用程序用于自动程序和手动程序相互切换处理，自动程序和手动程序都需要完成的任务也可以用公用程序来处理。

     为了满足生产的需要，很多工业设备要求设置多种工作方式，如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。如何将多种工作方式功能事融合到一个程序中，是梯形图设计的难点之一。

     具有多种工作方式的控制系统的梯形图总体结构如图所示。选择手动工作方式时手动开关X10为ON，将跳过自动程序，执行公用程序和手动程序。选择自动工作方式时X10为OFF，将跳过手动程序，执行公用程序和手动程序。手动程序比较简单，一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制设计。如某机械手的操作面板如图所示，工作方式选择开关的5个位置分别对应5种工作方式